刘裕在潼关，王镇恶请率水军自河入渭，以趋长安，刘裕许之。秦王泓使姚丕以兵守渭桥以拒之。镇恶溯渭而上，乘艨冲小舰，行船者皆在舰内，舰外无人。北土素无舟楫，秦人但见舰进，惊以为神。至渭桥，镇恶令军士食毕，传令皆持仗登岸，退后者斩。
既登岸，即至密使人解放舟舰，任其漂去。渭水迅急，忽然不见。镇恶乃谕士卒曰：“此为长安北门，去家万里，舟楫衣粮皆已随流。今进战而胜，则功名俱显；不胜则骸骨不返，无他计矣！”言讫，乃身先士卒，众踊跃争先，与姚丕战。不上二合，丕大败，姚丕军皆溃。姚泓引兵来救之，为败卒所蹂践，不战而溃。镇恶乘乱，自入平朔门。秦王泓众皆走散，自领家属出降。其子佛念年十二，言于泓曰：“晋人将逞其欲，虽降亦不免，不如引决。”泓怃然不应，佛念登宫墙自投死。
泓乃将妻子群臣诣垒门降，镇恶以为属吏。城中夷夏六万余口，镇恶以国恩抚慰，号令严肃，百姓安堵，使人迎接刘裕入城。
镇恶性贪，盗秦府库，不可胜计。裕至知之，以其功大不问。
收秦彝器、浑仪、土圭、记里鼓、指南车，送建康。余金帛珍宝，皆以颁赏将士，送姚泓去建康。